Estabilidad de robots autónomos
móviles: estudio
móviles: estudio
teórico y experimental.
La norma ISO 8373 define
robot móvil como: Robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento
(potencia, control y sistema de navegación).
Los robots móviles son dispositivos de
transporte automático, es decir, una plataforma mecánica dotada de un sistema
de locomoción capaz de navegar a través de un determinado ambiente de trabajo,
dotado de cierto nivel de autonomía para su desplazamiento portando cargas. Sus
aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre están relacionadas con tareas
que normalmente son riesgos as o nocivas para la salud humana, en áreas como la
agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas de exploración
solitarias o cooperativas junto a otros vehículos no tripulados.
ROBÓTICA MÓVIL.
La denominación de
robot móvil hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios
objetivos con una intervención muy pequeña de supervisores humanos. Por otro
lado, la denominación de vehículo auto guiado está referida a las estructuras
móviles que sólo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas
en el suelo, bandas magnéticas, bandas reflectoras).
Existen diferencias bastante importantes entre
los robots manipuladores industriales y los móviles. Para que un robot
manipulador sea útil y capaz de evolucionar en el espacio 3D, debe poseer
varios grados de movilidad (grados de libertad), sin embargo, un robot móvil
con solamente dos grados de libertad puede realizar cosas bastante interesantes
sobre una superficie de trabajo. Por otro lado, dado que los robots
manipuladores generalmente trabajan en espacios altamente estructurados (fijos
y adecuados a las tareas a desarrollar), requieren de un sistema de percepción
mucho menos sofisticado.
Las prioridades de los
robots móviles están firmemente orientadas en las áreas de sensado y
raciocinio. Comenzando con la premisa que la incertidumbre es el problema
crucial para un robot móvil, se puede concluir que el robot debe tener las
siguientes capacidades básicas:
Interpretación
Sensorial: El robot móvil
debe ser capaz de determinar su relación con el entorno mediante su sistema
sensorial. Una gran variedad de tecnologías sensoriales están disponibles:
odometría, ultrasonido, infrarrojo y láser, visión monocular, binocular y
trinocular; todas ellas han sido exploradas. La dificultad está en interpretar
estos datos, esto es, qué dice la señal sensorial acerca del mundo exterior.
Raciocinio: El robot móvil debe ser capaz de decidir qué
acciones son requeridas para alcanzar sus objetivos en un entorno de
trabajo determinado. Esto puede involucrar un amplio rango de decisiones
desde qué camino seguir hasta qué sensor emplear (Control Basado en
Comportamientos). Los comportamientos son niveles del sistema de control que corren en paralelo toda vez que un sensor está
activo.
TIPOS
DE SISTEMAS DE LOCOMOCIÓN
Locomoción
por orugas
Locomoción
por ruedas
Locomoción
por patas
TIPOS DE RUEDAS
Entre los robots terrestres con ruedas su
movilidad está caracterizada por dos factores: el tipo de ruedas que poseen y
su disposición sobre una estructura mecánica.
Rueda
fija: El eje de la rueda está fijo a la estructura del robot. En general está
asociada al sistema de tracción del robot.
Rueda
orienta ble centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda
con respecto a la estructura es una rotación alrededor de un eje vertical.
APLICACIONES DE LOS ROBOTS
MÓVILES
La
Robótica Móvil representa un campo de aplicación importante para los Sistemas
de Control, ya que ha generado un creciente impacto en la industria manufacturera
y, más recientemente, en la agro industria y el sector de servicios.
La Robótica plantea el desarrollo de autómatas
con altos niveles de destreza y autonomía de movimiento y/o manipulación, lo
cual permite su aplicación en sistemas de producción altamente automatizada,
tareas y servicios o auxilios en lugares de difícil acceso y ambientes
contaminados o riesgosos. Estas aplicaciones han generado un impacto económico
y social positivo en los países que las desarrollan.
Desde
el punto de vista del uso que se da al robot móvil es posible clasificarlos
bien en base al sector económico en el que se encuentran trabajando o bien en
base al tipo de aplicación o tarea que desarrollan, independientemente de en
qué sector económico trabajen.
